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自動送料機械手結構由氣動機械手（1）、XY軸絲杠組（2）、轉臺機構（3）、旋轉底座（4）等組成。
其運動控制方式為：
(1) 由伺服電機驅動的旋轉角度為360°的氣動機械手（有光電傳感器確定起始0點）；
(2)根據自動送料機械手的制造商，步進電機帶動絲杠組件使機械手沿X、Y軸運動（帶x、y軸限位開關）；
(3)可360°旋轉的轉盤機構可驅動機械手
且絲杠組轉動自如（電驅動部分由直流電機、光電編碼器、接近開關等組成）；
(4)旋轉底座主要支撐以上3個部分；
(5)氣動控制機械手的啟閉由氣壓控制（充氣時機械手抓緊，放氣時釋放機械手）。
沖床機械手的工作過程如下：當貨物到達時，機械手系統開始移動；步進電機控制開始向下移動，同時另一個步進電機控制水平軸開始向前移動；伺服電機帶動機械手旋轉，伸手即可抓取貨物，然后充氣，機器人抓取貨物。
步進電機帶動縱軸上升，另一個步進電機帶動橫軸前進；轉盤直流電機轉動，使機械手整體運動到收貨處；
