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全自動拋光機
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桁架式機械手的上下料自動拾取過程

2021-06-10

網架式個行業可以實現自動控制,可重復編程,多功能,多個自由度和運動自由度,從而在應用程序自動化設備之間形成空間直角關系。


將桁架式裝卸機器人與數控機床相結合,可以在所有加工過程中實現工件的自動抓取,裝卸,夾緊,移動和車削,以及工件的順序排列,大大節省了人工成本并提高生產率。


PLC可編程控制器協調并控制CNC機床桁架機械手的自動上下料,并由各種液壓缸和氣缸進行處理。在機械手的卸載通道上,它負責將要處理的工件移動到機床中。在完成處理之后,將處理過的工件從機床中取出并返回到機械手的卸載通道。全自動上下料機由五個主要部分組成:工件輸送、機械手取料、夾板上下料、機械手送料和下道工序。在這些操作中,工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行,桁架式機械手取料,機械手送料與數控加工同步進行。


一、工件輸送


它采用水平輸送,傾斜輸送和提升輸送的方式。水平輸送可以輸送不同的物品,可以采用不同的輸送速度和輸送形式;斜輸送可通過使用圖案化的輸送帶或水平擋板來調節斜角,提高輸送帶對工件的抓持穩定性,防止工件滑散、甩脫,保證準確的運行軌跡;提升輸送可占用較小的空間,對小圓柱類零件具有較好的效果。


當工件是定向的時,PLC程序的編程不僅應控制工件的轉向和定位,還應考慮定位的可靠性。如果一次定位不準確時,可重轉定位一至兩次,以確保周期中的工件定位不會因為偶然出錯而停止。

桁架式機械手

二、機械手取料


在工件運送到位后,桁架式機械手負責把工件從輸送線上送到機床內,并將加工完成的工件從機床內取出,放回原來的上料位置。它的作用是:爪的開合;提升運動;左右運動。所述的開合手爪由氣缸驅動,伺服電機分別驅動升降運動和左右運動。抓取工件時,有必要確保夾具與工件之間存在一定的位置和角度關系。首先調整爪上的基準面,然后調整工作臺上的相應基準面以減少角度誤差;


三、夾盤上料


機械臂的卡盤裝卸是整個自動上下料機構的核心部分。當機械手卸下卡盤時,它應與機床的一些輔助功能一起工作,需要同步和協調,安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機的相對位置,決定著工件在上下料前后所處的位置和空間位置,直接影響著工件的坐標形式。


四、機械手進料


當上、下料完成后,桁架式機械臂需要將加工過的工件送至進料槽,此時,進料先從進料槽中取料,再從上、下料槽中取料,以保證在整個上、下料循環過程中不發生有料錘再去抓料。


注:上料和下料是一個完整的循環,需要在上料等待位啟動,完成上料后才能進行下料,下料結束后再回到上料等待位,準備進行下一上料和下料循環。如果過程中斷或操作不當,則只能“恢復到初始位置”并在進紙等待位置重新開始。小心按下緊急停止開關。


五、工件被送至下一道工序


網格型機械手將已完成的工件送到料倉,然后通過傳送帶將完成的工件發送到下一個生產過程。


裝配桁架機械手可替代機器人輸送裝置,簡化了工件輸送過程,使生產線結構更加緊湊,改善了主程序,提高了勞動生產率。實踐證明,從經濟的角度來看,使用龍門桁架機械手對制造商的模具的修改較少,經濟,快速,并且具有良好的社會和經濟效益。


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