網架式個行業可以實現自動控制，可重復編程，多功能，多個自由度和運動自由度，從而在應用程序自動化設備之間形成空間直角關系。

將桁架式裝卸機器人與數控機床相結合，可以在所有加工過程中實現工件的自動抓取，裝卸，夾緊，移動和車削，以及工件的順序排列，大大節省了人工成本并提高生產率。

PLC可編程控制器協調并控制CNC機床桁架機械手的自動上下料，并由各種液壓缸和氣缸進行處理。在機械手的卸載通道上，它負責將要處理的工件移動到機床中。在完成處理之后，將處理過的工件從機床中取出并返回到機械手的卸載通道。全自動上下料機由五個主要部分組成：工件輸送、機械手取料、夾板上下料、機械手送料和下道工序。在這些操作中，工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行，桁架式機械手取料，機械手送料與數控加工同步進行。

一、工件輸送

它采用水平輸送，傾斜輸送和提升輸送的方式。水平輸送可以輸送不同的物品，可以采用不同的輸送速度和輸送形式；斜輸送可通過使用圖案化的輸送帶或水平擋板來調節斜角，提高輸送帶對工件的抓持穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送可占用較小的空間，對小圓柱類零件具有較好的效果。

當工件是定向的時，PLC程序的編程不僅應控制工件的轉向和定位，還應考慮定位的可靠性。如果一次定位不準確時，可重轉定位一至兩次，以確保周期中的工件定位不會因為偶然出錯而停止。

二、機械手取料

在工件運送到位后，桁架式機械手負責把工件從輸送線上送到機床內，并將加工完成的工件從機床內取出，放回原來的上料位置。它的作用是：爪的開合；提升運動；左右運動。所述的開合手爪由氣缸驅動，伺服電機分別驅動升降運動和左右運動。抓取工件時，有必要確保夾具與工件之間存在一定的位置和角度關系。首先調整爪上的基準面，然后調整工作臺上的相應基準面以減少角度誤差；

三、夾盤上料

機械臂的卡盤裝卸是整個自動上下料機構的核心部分。當機械手卸下卡盤時，它應與機床的一些輔助功能一起工作，需要同步和協調，安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機的相對位置，決定著工件在上下料前后所處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標形式。

四、機械手進料

當上、下料完成后，桁架式機械臂需要將加工過的工件送至進料槽，此時，進料先從進料槽中取料，再從上、下料槽中取料，以保證在整個上、下料循環過程中不發生有料錘再去抓料。

注：上料和下料是一個完整的循環，需要在上料等待位啟動，完成上料后才能進行下料，下料結束后再回到上料等待位，準備進行下一上料和下料循環。如果過程中斷或操作不當，則只能“恢復到初始位置”并在進紙等待位置重新開始。小心按下緊急停止開關。

五、工件被送至下一道工序

網格型機械手將已完成的工件送到料倉，然后通過傳送帶將完成的工件發送到下一個生產過程。

裝配桁架機械手可替代機器人輸送裝置，簡化了工件輸送過程，使生產線結構更加緊湊，改善了主程序，提高了勞動生產率。實踐證明，從經濟的角度來看，使用龍門桁架機械手對制造商的模具的修改較少，經濟，快速，并且具有良好的社會和經濟效益。